Entact

Entact Robotics

  사용자 정의 햅틱 및 로보틱스

  • 교육, 혁신 및 의료 산업의 연구 개발에 대한 사용자 정의 햅틱 및 로봇 디바이스를 제공.

  탁월한 성능

  • 사용자 정의 햅틱 디바이스는 단단한 경량 링크, 중력 보상 평형 추 및 뛰어난 힘 대역폭을 제공.
  • 최적화된 힘토크 통합.

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W5D Haptic Device

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Entact

 

 

 

 

제품 문의 및 견적요청

  작업공간 및 힘

    >  작은 힘의 작은 작업공간 응용프로그램을 위해 특별히 설계:

  • 디바이스의 적절한 변환이 가능하지만, 작은 영역에서의 작업에 적합.
  • 디바이스의 움직임은 손목과 팔뚝의 회전 운동에 잘 맵핑.

    >  매우 적은 힘에서 큰 힘의 범위 이지만, 작은 힘을 지속적으로 적용할 수 있음:

  • 섬세한 포스 피드백 및 순간적인 강한 힘의 응용프로그램에 적합.
  • W5D에 적합한 하나의 응용 프로그램은 바늘 삽입 시뮬레이션.

작은 마찰(Friction) 및 질량(Mass):

    >  W-Series 메커니즘의 각 링크는 중공(Hollow) 구조를 사용:

  • 높은 수준의 강성(Stiffness)을 유지하면서도 인식되는 핸들 질량을 크게 감소.
  • 각 관절에 프리로드(Preloaded) 베어링의 사용은 낮은 마찰 과 제로 백래시를 제공.

    >  메커니즘:

  • Stiffness : 10 N/mm (X, Y, Z).
  • Backdrive Friction : 0.005 N (X, Y, Z).
  • Perceived Mass (at handle) : 42g.
  • 크기 : 242 x 170 x 350 mm.
  • Ethernet을 통한 UDP 통신.

>  도구 및 핸드그립:

  • 핸들 인터페이스는 응용 프로그램의 특정 핸드그립 또는 도구에 쉽게 적용.
  • 전원 처리 전선은 위쪽 암을 따라 속이 빈 채널에 캡슐화.
  • 추가의 아날로그 및 디지털 신호는 사용자 정의 핸들 적용에 사용 가능.
  • 회전 추가 : W-시리즈는 부가적인 회전이 가능하도록, 다양한 핸들 옵션을 통해 3, 4, 5, 6 및 7 자유도가 가능.

>  W-Series 핸들에 중력 보상 적용:

  • 사용자는 핸들/기구의 무게를 유지할 필요가 없고 사용 가능한 모든 토크를 포스 피드백에 전용으로 사용.
  • 밸런싱은 기구 암의 뒤쪽에 황동 평형 추를 사용.
  • 경량 암의 장점은 매우 적게 인지된 핸들 질량을 유지 하기 위해 필요한 평형 질량의 감소.

>  정밀한 힘과 토크:

  • 힘 충실도 는 W-Series 디자인의 기본 고려 사항,
  • 손에 정확한 힘을 전송하기 위해 액츄에이터를 한 쌍의 기구 암을 사용.

  소프트웨어 인터페이스

   >  W5D는 내부적으로 Linux 실시간 패치 버전을 실행하는 임베디드 시스템:

  • 임베디드 시스템은 Gumstix Overo 시리지 컴퓨터 모듈을 기반.
  • 모든 펌웨어 소스 코드는 특정 응용 프로그램에 맞게 사용 및 수정이 가능.
  • 임베디드 시스템은 호스트와 통신을 위해 Ethernet UDP를 사용 : 소프트웨어로 구현되지 않았지만, 임베디드 시스템은 USB 및 시리얼 통신이 가능.
  •  Linux OS & 오픈 소스 펌웨어.

    >  Windows, Mac OS Linux의 오픈 소스 API.

    >  SenseGraphics H3DAPI 호환.

    >  1000 Hz (5 KHz 까지 조정 가능).