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SensAble
Technologies: n
1993년 MIT 인공지능연구실(Ken. Salisbury교수) 출신의 Thmas Massie 설립. n
세계 최초의 상업용 햅틱 장비인 PHANTOM과 GHOST SDK 발표. n
특허기반의 동력 전달 메커니즘을 채용하여 하드웨어의 관성과 마찰력을 최소화. n
세계적으로 가장 성공한 햅틱 디바이스. n
인간과 컴퓨터의 상호작용을 수행. n
대부분 Stylus Pen (End-Effector)
인터페이스. n
뜬뜬하고 신뢰성 있는 구조의 디자인: |
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n
가격 대비 성능이 뛰어난 저가의 장비. n
햅틱 적용 소프트웨어 개발에 주로 사용. n
IEEE-1394 FireWire® 포트 인터페이스.
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n
중간 급의 햅틱 인터페이스. n
PHANTOM Omni 보다 큰 작업공간 과 작은 내부 마찰. n
햅틱 관련 연구 및 개발에 주로 사용.
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3 자유도Motor-Driven Mechanical Device: |
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n
고급 햅틱 인터페이스. n
3 자유도 출력: - Fx, Fy, Fz. n
3 자유도 입력: - 위치 표현(Position): X, Y, Z. n
3 자유도 추가 입력 (옵션): - Encoder Gimbal 옵션으로 방향 표현 추가: * Roll, Pitch, Yaw. n 병렬(Parallel: EPP/ECP) 포트 인터페이스. |
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1.0 - finger stylus 1.5 - Encoder Gimbal 1.5HF - End Effector 3.0 - Encoder Gimbal |
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6 자유도 Force
Feedback을 제공하는6 자유도 Motor-Driven Mechanical Device: |
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n
모든 방향의 힘과 토크 제공. n
최상위 햅틱 인터페이스. n
6 자유도 입력: - X, Y, Z. - Roll, Pitch, Yaw. n
6 자유도 출력: - Peak Force : X, Y, Z - Peak
Torque : Roll, Pitch, Yaw. |
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PHANTOM®
장비를 위한 소프트웨어 개발 툴킷: |
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n 3D 디자인, 모델링,
의학, 가시화 및 시뮬레이션 등 다양한 어플리케이션의 개발자들이 자신의 프로그램에 촉감 이나 사실적인 3차원 탐색 기능을 손쉽게 추가. n 그래픽 표현 및 렌더링을 위한 OpenGL API 사용: - 새로운 또는 기존의 OpenGL 어플리케이션에 마찰, 딱딱함과
같은 촉감 속성을 빠르게 추가. n 상업용 어플리케이션에 촉감관련 기능 이나
사실적인 3차원 탐색 기능을 추가. n
확장 가능한 구조로 새로운 타입의 형식을 지원하는 기능 추가. |
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n 써드-파트 라이브러리와 통합: - 물리학, 동역학 또는 충돌검출 엔진 등 * SmartCollision SDK. * VPS(Voxmap PointShell Software). n
SenseGraphics H3D API 와 통합: - X3D 표준 형식. n
운영 체계: - Win32/64 XP/Vista/7. - Linux® (SUSE® and Red Hat®). |
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Haptic Device API (HDAPI): n
낮은 레벨의 디바이스 제어 기능. n
위치, 방향, 속도, 버턴, 3개 좌표 공간: 데카르트, 조인트, 로 데이터 입출력 (인코더/DAC) 등
Haptic Library API (HLAPI): n
프로그래머에 친숙한 OpenGL API 와 유사한 구조의 C 언어
API. n
OpenGL 과 통합, 기존의 OpenGL 프로그램에 쉽게 촉감 속성을 추가.
QuickHaptics micro API: n
C++ 사용하는 API로 OpenHaptics 3.0 추가. n
햅틱의 비 전문가 일지라도 극적으로 빠르고 간단하게 어플리케이션에 촉감 부여. n
전형적인 햅틱 어플리케이션에 대한 논리적 스텝을 캡슐화(Encapsulate)한 그래픽 및 햅틱
Function Call을 사용하여 빠르고 쉽게 새로운 어플리케이션 작성, 또는 기존 어플리케이션에 햅틱스 추가. |
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Open Inventor & Avizo는 VSG사의 등록상품이며, PHANTOM, OpenHaptics은 SensAble
Technologies사의 등록상표이며, (주)쓰리디 인터페이스는 VSG 사의 제품 군 및 PHANTOM 제품 군을
국내 독점 공급합니다 Omega & Delta 및 Sigma는
ForceDimension 사의 등록상표이며, ForceDimension, SenseGraphics 및 Novint 사의
상기 제품 군의 공식 한국 대리점 입니다.
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