|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
ÄÞÆÑÆ® ÇÑ µðÀÚÀο¡ ÃÖ½ÅÀÇ ÇÝÆ½ ±â¼úÀÌ Á¢¸ñµÈ °¡°Ý´ëºñ È¿À²ÀûÀÎ µ¥½ºÅ©Åé ¼Ö·ç¼Ç. ¿ä±¸ÇÏ´Â ±â´É¿¡ µû¸¥ ¸ðµâ ¹æ½ÄÀ¸·Î Æø³ÐÀº ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥¿¡ ÀÌ»óÀûÀÎ µð¹ÙÀ̽º. n
°í ¼º´É Force
Feedback¿¡ ´ëÇÑ ÃÖÀûÈ: 12 N. n
Ä¡¼ö: ³ôÀÌ 270 mm, ³ÐÀÌ: 300 mm, ±íÀÌ: 350
mm. |
|
|||||||
|
|
|
||||||||
|
|
n 3 Active
Translations. |
n 3 Active
Translations. n 3 Passive
Rotations. |
n 3 Active
Translations. n 3 Passive
Rotations. n 1 Active
Grasping |
|
|||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
º¸´Ù °ÇÑ Èû°ú
³ÐÀº ÀÛ¾÷°ø°£. ¿£Áö´Ï¾î¸µ ¿ä±¸ ±â´É¿¡ µû¸¥ ¸ðµâ ¹æ½ÄÀÇ 90µµ ȸÀüÀÌ °¡´ÉÇÑ ±âº» Ç÷¹ÀÌÆ®. n
°í ¼º´É Force
Feedback¿¡ ´ëÇÑ ÃÖÀûÈ: 20 N. n
Ä¡¼ö: ³ôÀÌ 550 mm, ³ÐÀÌ: 550 mm, ±íÀÌ:
400~630 mm. n
»ç¿ëÀÚ ÀÔ·Â: 1°³ÀÇ ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ
°¡´ÉÇÑ ¹öÅÏ. (delta.3) |
|
|||||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
n 3 Active
Translations. |
n 3 Active
Translations, 3 Active Rotations |
|
||||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
n
¿ÏÀüÇÑ ´Éµ¿(Active)
7 ÀÚÀ¯µµ·Î Å« Èû°ú ÅäÅ© ¹× Á¤È®ÇÑ Á¤¹Ðµµ Á¦°ø. n
°¡Àå Áøº¸ÀûÀÎ ¸¶½ºÅÍ ÇÝÆ½ ÀÎÅÍÆäÀ̽º. |
|
|
||||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
Omega & Delta & Sigma¸¦ À§ÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
°³¹ß ŸŶ: |
|
|||||||
|
|
haptics SDK: n
Force Dimension»çÀÇ ¸ðµç
Á¦Ç° ±ºÀÇ ÄÚ¾î ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ÀÎÅÍÆäÀ̽º. n
ÇÝÆ½ µð¹ÙÀ̽ºÀÇ ¸ðµç º¹ÀâÇÔÀ» °¨Ãß¾î °³¹ßÇϰíÀÚ ÇÏ´Â ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥¿¡
½±°Ô ÇÝÆ½ ±â´É Ãß°¡: - ÀûÀº
C/C++ ¶óÀÎÀÇ Äڵ带 Ãß°¡ÇÏ¿© °í¼º´É ¹× °í±â´ÉÀÇ ÇÝÆ½ ·»´õ¸µÀ» ¼öÇà. n
ÇöÁ¸ÇÏ´Â ´ëºÎºÐÀÇ ÇÝÆ½ °¡½ÃÈ ÆÐŰÁö¿Í ½±°Ô »ç¿ëÇÒ ¼ö
Àִ ȣȯ¼º Á¦°ø: - ÇÝÆ½À» »ç¿ëÇÏ´Â
½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥ °³¹ßÀÚ°¡ ½±°Ô »ç¿ë. - CHAI
3D, SenseGraphics H3D, Reachin API, Haptika, Matlab, Labview µî. n
°í±Þ Á¦¾î ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇϱâ À§ÇÑ ÇÝÆ½ µð¹ÙÀ̽ºÀÇ Àú ¼öÁØ(Low level) Á¢±Ù ¹× Á¦¾î µîÀÇ ±â´É Á¦°ø. - Encoder
¹× ¸ðÅÍ Á¦¾î µî ÇÝÆ½ µð¹ÙÀ̽ºÀÇ ¸ðµç ºÎºÐÀÇ Á¢±Ù ¹× Á¦¾î. -
Kinematics ¸ðµ¨ µî |
|
|||||||
|
|
robotic SDK: n
·Îº¸Æ½½º Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ Haptics SDK È®Àå. n
·Îº¿ ¹× Çù¾÷ÀûÀÎ ÀÀ¿ëÇÁ·Î±×·¥ °³¹ß: - °ø°£¿¡¼ ¾ÈÀüÇϰí È¿À²ÀûÀÎ ¿òÁ÷ÀÓ. - »ç¶÷°ú ±â°èÀÇ Çù¾÷À» À§ÇÑ »õ·Î¿î ¹æ¹ý ¸ð»ö. |
|
|
||||||
|
|
|
|
|||||||
|
|
Open Inventor & Avizo´Â VSG»çÀÇ µî·Ï»óǰÀ̸ç, PHANTOM, OpenHapticsÀº SensAble
Technologies»çÀÇ µî·Ï»óÇ¥À̸ç, (ÁÖ)¾²¸®µð ÀÎÅÍÆäÀ̽º´Â VSG »çÀÇ Á¦Ç° ±º ¹× PHANTOM Á¦Ç° ±ºÀ»
±¹³» µ¶Á¡ °ø±ÞÇÕ´Ï´Ù Omega & Delta ¹× Sigma´Â
ForceDimension »çÀÇ µî·Ï»óÇ¥À̸ç, ForceDimension, SenseGraphics ¹× Novint »çÀÇ
»ó±â Á¦Ç° ±ºÀÇ °ø½Ä Çѱ¹ ´ë¸®Á¡ ÀÔ´Ï´Ù.
|
||||||||