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Falcon

HDAL SDK

HAPTIC

SensAble Technologies PHANTOM^®:

n 1993년 MIT 인공지능연구실(Ken. Salisbury교수) 출신의 Thmas Massie 설립.

n 세계 최초의 상업용 햅틱 장비인 PHANTOM과 GHOST SDK 발표.

n 특허기반의 동력 전달 메커니즘으로 하드웨어의 관성과 마찰력을 최소화.

n 세계적으로 가장 성공한 햅틱 디바이스.

n 인간과 컴퓨터의 상호작용을 수행.

n 대부분 Stylus Pen 인터페이스 및 뜬뜬하고 신뢰성 있는 구조.

n 가격 대비 성능이 뛰어난 저가의 장비.

n 햅틱 적용 소프트웨어 개발에 주로 사용.

n IEEE-1394 FireWire® 포트 인터페이스.

n 중간 급의 햅틱 인터페이스.

n PHANTOM Omni 보다 큰 작업공간 과 작은 내부 마찰.

n 햅틱 관련 연구 및 개발에 주로 사용.

PHANTOM^® Desktop™ 과 Omni™ 비교:

	Desktop	Omni
작업 공간	160 x 120 x 120 mm	160 x 120 x 70 mm
위치 해상도(Resolution)	> 1100 dpi, ~ 0.023 mm	> 450 dpi, ~ 0.055 mm
백-드라이브 마찰	< 0.06 N	< 0.26 N
최대 힘 출력	7.9 N	3.3 N
연속적인 힘 출력 (24h)	1.75 N	0.88 N
인터페이스	Parallel Port	IEEE 1394

3 자유도Motor-Driven Mechanical Device:

n 고급 햅틱 인터페이스.

n 3 자유도 출력:

- Fx, Fy, Fz.

n 3 자유도 입력:

- 위치(Position) 표현: X, Y, Z.

n 3 자유도 추가 입력 (옵션):

- Encoder Gimbal 옵션으로 방향 표현 추가:

- Roll, Pitch, Yaw.

n 병렬(Parallel: EPP/ECP) 포트 인터페이스.

1.0 - finger stylus 1.5 - Encoder Gimbal 1.5HF - End Effector 3.0 - Encoder Gimbal

	1.0	1.5	1.5HF	3.0
작업 공간 (mm)	130 x 180 x 250 (손목)	195 x 270 x 375 (팔꿈치)	195 x 270 x 375 (팔꿈치)	410 x 590 x 840 (어깨)
위치 해상도(Resolution)	860 dpi 0.03 mm	860 dpi 0.03 mm	3784 dpi 0.007mm	>1000 dpi ~0.02 mm
백 드라이브 마찰	0.04 N	0.04 N	0.2 N	0.2 N
최대 힘 출력	8.5 N	8.5 N	37.5 N	22 N
연속적인 힘 출력	1.4 N	1.4 N	6.2 N	3 N
강도(Stiffness)	3.5 N nm -1	3.5 N nm -1	3.5 N nm -1	1 N nm -1

6 자유도 Force Feedback을 제공하는6 자유도 Motor-Driven Mechanical Device:

n 모든 방향의 힘과 토크 제공.

n 최상위 햅틱 인터페이스.

n 6 자유도 입력:

- X, Y, Z & Roll, Pitch, Yaw.

n 6 자유도 출력:

- Peak Force: X, Y, Z

- Peak Torque: Roll, Pitch, Yaw.

		1,5 / 6 DOF	1.5 HF / 6 DOF	3.0 / 6 DOF
작업 공간	이동(mm)	381 x 267 x 191	381 x 267 x 191	838 x 584 x 406
	회전	Yaw : 297 degree , Pitch : 260 degree, Roll : 335 degree
해상도 (Resolution)	이동(mm)	0.03 / 860 dpi	0.007 / 3784 dpi	~0.02 / 1000 dpi
	회전	Yaw & Pitch : 0.0023 degree , Roll : 0.0080 degree
백-드라이브 마찰 ( x, y, z)		0.04 N	0.2 N	0.2 N
강도(Stiffness)		3.5 N nm -1	3.5 N nm -1	1 N nm -1
Inertia (apparent mass at tip)		< 136 g	< 210 g	< 220 g
최대 출력의 힘 과 토크	이동 성	8.5 N	37.5 N	22 N
	회전 성	Yaw & Pitch : 515 mNm, Roll : 170 mNm
연속적인 출력의 힘 과 토크	이동 성	1.4 N	6.2N	3 N
	회전 성	Yaw & Pitch : 188 mNm, Roll : 48 mNm

PHANTOM^® Communication Convertor 옵션:

n 병렬 포트(EPP, IEEE-1284)를 FireWire(IEEE 1394a) 변환:

- 컴퓨터의 FireWire(IEEE 1394a) 포트에 연결.

Single PHANTOM connected with PCC	Two PHANTOMS utilizing one or two PCCs
Desktop	Desktop (PCC) and Omni
All Premium 3DOF Devices	Desktop (PCC) and Premium 3DOF (PCC)
All Premium 6DOF Devices	Omni and Premium 3DOF (PCC)

Open Inventor & Avizo는 VSG사의 등록상품이며,

PHANTOM, OpenHaptics은 SensAble Technologies사의 등록상표이며,

(주)쓰리디 인터페이스는 VSG 사의 제품 군 및 PHANTOM 제품 군을 국내 독점 공급합니다

Omega & Delta 및 Sigma는 ForceDimension 사의 등록상표이며,

ForceDimension, SenseGraphics 및 Novint 사의 상기 제품 군의 공식 한국 대리점 입니다.

02-714-7143 02-704-6835 3dif@3dif.co.kr