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n 최적화된
힘-토크 통합의 사용자 정의 햅틱 디바이스.
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n 작업 공간 및 힘: Ø 작은 힘의 작은 작업공간 응용 프로그램을 위해 특별히 설계: ü 디바이스의 적절한 변환이 가능하지만, 작은 영역에서의 작업에 적합. ü 디바이스의 움직임은 손목과 팔뚝의 회전 운동에 잘 맵핑. Ø 매우 적은 힘에서 큰 힘의 범위 이지만, 작은 힘을 지속적으로 적용할 수 있음: ü 섬세한 포스 피드백 및 순간적인 강한 힘의 응용프로그램에 적합. ü W5D에 적합한 하나의 응용 프로그램은 바늘 삽입 시뮬레이션. |
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n 작은 마찰(Friction) 및
질량(Mass): Ø W5D
메커니즘의 각 링크는 중공 구조(Hollow construction)를 사용: ü 높은 수준의 강성(Stiffness)을 유지하면서도 인식되는 핸들 질량을 크게 감소. ü 각 관절에 프리로드(Preloaded) 베어링의 사용은 낮은 마찰 과 제로 백래시를 제공. |
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n 메커니즘: Ø Stiffness:
10 N/mm (X, Y, Z). Ø Backdrive
Friction: 0.005 N (X, Y, Z). Ø Perceived
Mass (at handle): 42g. Ø 크기 및 무게: 310 x 230 x 210 mm, 7.2 Kg. n 도구 및 핸드그립: Ø 핸들 인터페이스는 응용
프로그램의 특정 핸드그립 또는
도구에 쉽게 적용. Ø 전원 처리 전선은 위쪽
암을 따라 속이 빈 채널에 캡슐화. Ø 추가의 아날로그 및
디지털 신호는 사용자
정의 핸들 적용에 사용 가능. Ø 회전 추가: ü W-시리즈는 부가적인 회전이
가능하도록, 다양한
핸들 옵션을 통해 3, 4, 5, 6 및 7 자유도가
가능. |
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n 중력 보상: Ø W5D
핸들에 중력 보상 적용: ü 사용자는 핸들/기구의 무게를 유지할 필요가 없음. ü 사용 가능한 모든 토크를
포스 피드백에 전용으로 사용. Ø 밸런싱은 기구 암의
뒤쪽에 황동 평형 추를 사용. Ø 경량 암의 장점은 매우
적게 인지된 핸들 질량을 유지
하기 위해 필요한 평형 질량의 감소. n 정밀한 힘과 토크: Ø 힘 충실도 는 W5D의 디자인의 기본 고려 사항: ü 손에 정확한 힘을 전송하기
위해 액츄에이터를 한
쌍의 기구 암을 사용. n 6 DOF 핸들 옵션: Ø Continuous
센서: ü Torque:
40 N.mm ü Peak
Torque: 189 N.mm ü 해상도: yaw 축에 0.021 deg. |
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소프트웨어
인터페이스 |
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n W5D는 내부적으로 Linux 실시간 패치 버전을 실행하는 임베디드 시스템: Ø 임베디드 시스템은 Gumstix Overo 시리지 컴퓨터 모듈을 기반. Ø 모든 펌웨어 소스 코드는 특정 응용 프로그램에 맞게 사용 및 수정이 가능. Ø 임베디드 시스템은 호스트와 통신을 위해 Ethernet 및 UDP를 사용: ü 소프트웨어로 구현되지 않았지만, 임베디드 시스템은
USB 및 시리얼 통신이 가능. Ø Linux OS & 오픈 소스 펌웨어. n Windows,
Mac OS 및 Linux의 오픈 소스
API. n SenseGraphics
H3DAPI 호환. n 1000 Hz
(5 KHz 까지 조정 가능). |
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Open Inventor & Avizo
& Amira는 FEI, VSG사의 등록상품이며, PHANTOM & Touch &
OpenHaptics은 Geomagic SensAble사의 등록상표이며, (주)에이치 브이알은 FEI, VSG 사의 제품 군 및 PHANTOM 제품 군을 국내
독점 공급합니다 Omega & Delta 및 Sigma는 ForceDimension 사의 등록상표이며, ForceDimension, SenseGraphics,
Novint 및
Entach 사의 상기 제품 군을 국내 독점 공급합니다.
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